Die Burg Falkenstein steht im Unterharz im Naturpark Harz. Sie befindet sich zwischen Mägdesprung (nördlicher Ortsteil von Harzgerode) und Meisdorf (südwestlicher Ortsteil von Falkenstein/Harz) auf einem Felsrücken (ca. 320 m ü. NHN) südlich und oberhalb der im Tal der Selke stehenden Thalmühle. In bewaldeter Landschaft ist sie umgeben vom Naturschutzgebiet Selketal etwa 1,3 km westnordwestlich des zwischen den Ortschaften Meisdorf und Pansfelde an der Landesstraße 230 gelegenen Falkensteiner Weilers Gartenhaus.
Etwa 1,8 km westsüdwestlich befindet sich der Burgstall der Burg Alter Falkenstein.

Die Anlage wurde zwischen 1120 und 1180 erbaut und seitdem vielfach verändert, hat jedoch den Charakter einer mittelalterlichen Burganlage bewahrt. Aufgrund der günstigen Lage konnte sie niemals erobert werden.
Ihre Entstehung verdankt Burg Falkenstein der Sage nach einem Mordfall: Im Streit hatte Egeno II. von Konradsburg um die Zeit 1080 den Grafen Adalbert II. von Ballenstedt erschlagen, woraufhin der Stammsitz des Mörders in ein Kloster umgewandelt werden sollte. Der Sohn Egenos, Burchard von Konradsburg, ließ daraufhin die neue Burg Falkenstein errichten.
Zur Zeit der Regierung von Fürst Heinrich von Anhalt verfasste der anhaltische Ministeriale Eike von Repgow aus Reppichau hier nach 1220 den Sachsenspiegel, das erste deutsche Rechtsbuch. Das Buch ist dem Auftraggeber Hoyer von Falkenstein zugeeignet. 1437 gelangte die Burg als Lehen des Bistums Halberstadt an das Adelsgeschlecht Asseburg, in dessen Besitz die Burg bis zur Enteignung nach dem Zweiten Weltkrieg blieb. Im Dreißigjährigen Krieg lag von Oktober 1642 bis Februar 1643 eine schwedische Besatzung in der Burg.
Heutige Nutzung
Heute zählt die Burg mit dem Museum zu den beliebtesten Ausflugszielen im Harz. Sie ist Bestandteil der Straße der Romanik. Hier befinden sich unter anderem auch eine Falknerei und eine Gastronomie, die auch traditionelle Ritteressen anbietet. Seit 2006 findet alljährlich auf der Burg im Sommer ein „Minneturnier“ in Tradition eines mittelalterlichen Sängerwettstreits statt, bei dem bekannte Sänger aus Deutschland, Österreich, der Schweiz und Italien zu hören sind. Anfang Oktober findet jährlich das „Burgfest“ statt.
Ein ausgeschilderter Wanderweg, auf dem auch eine Bimmelbahn verkehrt, führt von einem zwei Kilometer entfernten Parkplatz zur Burg.
Die Burg Falkenstein ist als Nr. 200 in das System der Stempelstellen der Harzer Wandernadel einbezogen.
Anlage
Die Burganlage ist etwa 310 x 90 m groß. Ihre Kernburg, der Tor- und Zwingeranlagen sowie drei Vorburgen vorgelagert sind, ist etwa 40 x 40 m groß. Die Zisterne ist 20 m tief. Im Zentrum der Kernburg steht der 31 m hohe Bergfried, der 8,5 m Durchmesser bei 2 m Mauerstärke hat und als Aussichtsturm mit Rundblick über das Selketal zugänglich ist. Den Bergfried zeichnet ein tropfenförmiger Grundriss aus. Die zugespitzte Seite ist ein massiver, keilförmig ausgebildeter Anbau und nach Westen gewandt, der Richtung, aus der feindliche Angriffe zu erwarten waren. Sie sollte Wurfgeschosse ablenken und die Schadenswirkung einschlagender Ladungen mildern.

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